Todo aficionado a la impresión 3D conoce este problema: siempre hay que elegir entre velocidad y calidad. Intentas acelerar tu impresora para que una impresión de 10 horas dure menos, pero el resultado final es un objeto con defectos estéticos, especialmente el efecto fantasma o el efecto de halo. Es realmente frustrante. En la comunidad de impresión 3D, se habla a menudo de lo que parece una solución milagrosa: el firmware Klipper y su función "Input Shaping". Promete la combinación perfecta de impresión rápida sin pérdida de calidad. Pero ¿funciona realmente tan bien como dicen? Este artículo te ofrece una guía completa para 2025, analizando en detalle si Input Shaping es realmente una mejora revolucionaria que justifique el gran esfuerzo de cambiar del fiable y conocido firmware Marlin.
La ciencia detrás del timbre
Para solucionar un problema, primero hay que comprenderlo. Las marcas de vibración se producen por vibraciones mecánicas. Imagina empujar a un niño en un columpio. Si lo empujas en el momento justo —siguiendo el ritmo natural del columpio—, subirá cada vez más sin apenas esfuerzo. Tu impresora 3D es una máquina compleja con sus propios patrones de vibración naturales. La estructura, las correas y las piezas móviles tienden a vibrar de forma natural cuando se las empuja.
En la impresión 3D, el "empuje" proviene de la rápida aceleración y desaceleración del cabezal y la cama de impresión. Cuando el extrusor gira bruscamente, los motores cambian de dirección repentinamente. Este movimiento rápido actúa como un choque que hace vibrar las piezas de la impresora a sus frecuencias naturales. Estas vibraciones persisten durante un breve instante, como un diapasón que sigue resonando tras ser golpeado. A medida que la boquilla deposita el plástico, estas vibraciones se imprimen en la superficie, creando esas líneas onduladas y fantasmales que se observan detrás de las esquinas y las piezas con detalles. Este es el problema físico fundamental que la impresión de alta velocidad debe resolver.
Cómo funciona el modelado de entrada
El modelado de entrada es una técnica de software diseñada para detener estas vibraciones antes de que aparezcan en la impresión. No es una solución de hardware, sino un sistema de control inteligente. Básicamente, es un tipo de cancelación de vibraciones. El firmware aprende las frecuencias específicas en las que tienden a vibrar los ejes X e Y de la impresora. Con esta información, modifica las órdenes de movimiento que se envían a los motores.
Así es como funciona: cuando el firmware necesita realizar un movimiento brusco, en lugar de enviar una orden repentina, crea una serie de movimientos más pequeños cuidadosamente sincronizados. Estos movimientos están planificados para que generen vibraciones opuestas a la vibración natural de la impresora. El resultado es que se anulan entre sí; la "antivibración" creada por el software cancela la vibración física de la máquina. Un buen ejemplo son los auriculares con cancelación de ruido, que captan el sonido ambiente y crean una onda sonora "antirruido" para silenciarlo. Input Shaping hace lo mismo con el movimiento físico. Para que esto funcione, el sistema primero necesita medir con precisión las vibraciones de la máquina. Esto se logra acoplando temporalmente un sensor pequeño y económico —un acelerómetro— al cabezal de impresión para que registre las vibraciones mientras la impresora realiza una serie de movimientos de prueba.
Afinación precisa de Klipper
Klipper está diseñado a la perfección para ejecutar la modelación de entrada con una precisión asombrosa gracias a su arquitectura. A diferencia del firmware tradicional, que ejecuta todo en la placa de control de 8 o 32 bits de la impresora, Klipper traslada el procesamiento informático más complejo a otro lugar. Los cálculos matemáticos complejos para la planificación de movimiento y la modelación de entrada se gestionan mediante un ordenador principal mucho más potente, generalmente una placa de desarrollo o un PC convencional. La placa de control de la impresora solo tiene que realizar una tarea más sencilla: ejecutar las órdenes precisas y precalculadas que recibe. Esta división del trabajo proporciona la potencia informática necesaria para los cálculos complejos en tiempo real que hacen posible una modelación de entrada de alta calidad.
Para los usuarios, el proceso de ajuste es sencillo y se basa en datos reales.
Paso 1: Medición. Tras conectar un acelerómetro al cabezal de impresión, ejecute el comando TEST_RESONANCES . La impresora moverá automáticamente sus ejes hacia adelante y hacia atrás, probando diferentes frecuencias para detectar posibles vibraciones.
Paso 2: Análisis. Aquí es donde Klipper realmente destaca. El firmware procesa automáticamente los datos recopilados por el acelerómetro. Crea un archivo CSV y un gráfico que muestra claramente la intensidad de la vibración a diferentes frecuencias, identificando los picos de vibración exactos en los ejes X e Y.
Paso 3: Configuración. El proceso es increíblemente sencillo. Klipper analiza los datos y sugiere el mejor algoritmo de Input Shaper y los valores de frecuencia óptimos. Simplemente copie estas líneas recomendadas en su archivo de configuración printer.cfg . Un rápido clic en «Guardar y reiniciar» en la interfaz web aplica los cambios al instante, sin necesidad de recompilar ni reinstalar el firmware.
La principal ventaja de este método radica en su especificidad. El perfil de compensación resultante no es una estimación genérica; se trata de una calibración precisa, diseñada a medida para su máquina específica, teniendo en cuenta su estructura, la tensión de la correa, el desgaste de los componentes e incluso la superficie sobre la que se apoya.
Versión 2025 de Marlin
Es importante destacar que, a partir de 2025, el mundo de la impresión 3D ha cambiado. Marlin, el estándar de larga trayectoria, no se ha mantenido igual e incluye ahora su propia versión de Input Shaping. Ignorar esto resultaría en una comparación obsoleta. Sin embargo, su funcionamiento y la experiencia del usuario difieren considerablemente del enfoque de Klipper.
El método de ajuste más común para la configuración de entrada de Marlin utiliza la calibración manual y visual. Los usuarios imprimen un modelo de calibración especial, a menudo llamado "torre de resonancia" o "torre de ajuste", diseñado para generar resonancia en diferentes configuraciones. Luego, se observa visualmente la torre impresa para determinar qué configuración de frecuencia ofrece el resultado más nítido y se introduce manualmente ese valor en la configuración. Si bien este método funciona, es subjetivo y menos preciso que la medición basada en sensores de Klipper.
Además, la limitación de la potencia de procesamiento sigue siendo un factor. Dado que todos los cálculos deben realizarse en la placa de control de la impresora, la complejidad de los algoritmos de modelado de Marlin puede verse limitada, especialmente en hardware antiguo. Esto puede afectar a su rendimiento a máxima velocidad en comparación con el sistema de Klipper, basado en el host. Por último, el proceso de configuración es diferente. Si bien las versiones recientes de Marlin han simplificado los ajustes sobre la marcha, modificar ajustes básicos como el modelado de entrada aún suele requerir editar archivos de configuración, recompilar el firmware y reprogramar la placa de control; un proceso más complejo y laborioso que editar un simple archivo de texto en Klipper.
Observando la diferencia de rendimiento
La verdadera prueba de rendimiento se encuentra en el resultado impreso. Veamos una comparación directa. En una impresora estándar con un firmware Marlin básico pero bien configurado, imprimimos un modelo de torre con efecto de resonancia. Este modelo está diseñado con esquinas pronunciadas que resaltan los problemas. A medida que la impresión asciende, la velocidad o aceleración aumenta con la altura. El resultado es predecible: las secciones inferiores, más lentas, se ven nítidas, pero a medida que aumenta la velocidad, el efecto de resonancia empeora progresivamente, creando ecos ondulados notables después de cada esquina. Las secciones de mayor velocidad pueden resultar inutilizables debido a la mala calidad de la superficie.
Ahora, tomamos la misma impresora, la actualizamos con Klipper y ejecutamos el proceso de ajuste de forma de entrada basado en el acelerómetro. Luego imprimimos el mismo código G de la torre con efecto de resonancia. La diferencia es asombrosa. Incluso a las velocidades más altas que antes causaban graves problemas, la impresión ahora muestra superficies lisas como el cristal y esquinas perfectamente definidas. El efecto de resonancia prácticamente ha desaparecido, lo que demuestra que el hardware siempre fue capaz de alcanzar estas velocidades; el problema radicaba en el control del firmware.
[Image: A split photo showing a ringing tower printed on standard Marlin vs. the same tower printed on Klipper with Input Shaping. The Klipper side is visibly cleaner at high speeds.]
Para una comparación justa, ¿qué tal Marlin con su función de modelado de entrada activada? Imprimir la torre de nuevo tras una calibración visual manual ofrece una mejora significativa respecto a no usar ningún tipo de modelado. El efecto de resonancia se reduce considerablemente y se pueden alcanzar velocidades más altas. Sin embargo, al llevarlo al límite, puede que no alcance el mismo nivel de precisión que el método de Klipper, basado en datos y con ajuste automático. El resultado de Marlin suele ser una mejora «suficientemente buena», mientras que el de Klipper busca la perfección, requiriendo a menudo menos pruebas y errores por parte del usuario para conseguirla.
También es importante destacar que Input Shaping no funciona de forma aislada. Su eficacia aumenta al utilizarse junto con la función "Pressure Advance" de Klipper. Mientras que Input Shaping elimina las vibraciones del marco, Pressure Advance gestiona la presión del extrusor para evitar abultamientos y la formación de hilos en las esquinas. Juntas, forman una potente combinación que permite una calidad de impresión excepcional a velocidades que de otro modo serían imposibles.
El costo de la energía
Este rendimiento tiene un "coste". Cambiar a Klipper no es una simple actualización de software; es un cambio fundamental en la configuración de su impresora, y es importante ser honesto sobre lo que se requiere.
En primer lugar, están los requisitos de hardware. El diseño de Klipper requiere un ordenador dedicado para ejecutar el software principal. Normalmente se trata de una placa de desarrollo, aunque también puede funcionar un portátil antiguo o un PC pequeño. Este es un componente adicional, y un posible coste extra, que no requiere una configuración estándar de Marlin. Además, para aprovechar al máximo el potencial de la modelación de entrada basada en datos, se necesita un acelerómetro. Si bien solo es necesario para el proceso de ajuste inicial y se puede retirar posteriormente, es una herramienta indispensable.
En segundo lugar, está la curva de aprendizaje técnico. El proceso de instalación es más complejo que simplemente cargar un archivo Marlin. Requiere instalar un sistema operativo basado en Linux en el ordenador anfitrión, instalar el paquete de software Klipper (Klipper, Moonraker y una interfaz web como Mainsail o Fluidd), cargar un código mínimo para el microcontrolador en la placa de control de la impresora y crear una configuración desde cero. Esta configuración se realiza mediante un archivo de texto printer.cfg . Si bien este archivo es mucho más fácil de editar sobre la marcha que Configuration.h de Marlin, representa un enfoque completamente diferente. Ya no se trata de activar y desactivar funciones en un archivo predefinido; se trata de construir una definición específica de la máquina a partir de componentes básicos, lo que requiere aprender y comprender la sintaxis.
Conclusión: ¿Merece la pena?
La tecnología Input Shaping de Klipper no es solo publicidad; es una tecnología revolucionaria que cumple su promesa de mayor calidad a mayor velocidad. En 2025, el debate entre el firmware Klipper y el firmware Marlin ya no se centra en cuál es "mejor" en general, sino en cuál se ajusta mejor a tus objetivos, habilidades y recursos. La decisión de actualizar el firmware es personal y depende de la ponderación entre rendimiento y complejidad.
Para un resumen rápido, considere lo siguiente:
| Característica | Klipper | Marlín (con IS) | Marlín estándar |
|---|---|---|---|
| Velocidad de máxima calidad | Muy alto | Alto | Moderado |
| Timbre/Aparición fantasma | Prácticamente eliminados | Reducción significativa | Presente a altas velocidades |
| Proceso de ajuste | Automatizado (con sensor) | Manual (calibración visual) | N / A |
| Costo del hardware | Placa de control + PC host + Sensor | Solo panel de control | Solo panel de control |
| Configuración | Edita el archivo de texto y reinicia. | Recompilar y reprogramar | Recompilar y reprogramar |
| Ideal para... | Aficionados al bricolaje, entusiastas de la velocidad, perfeccionistas | Usuarios que desean mejoras sin hardware adicional | Principiantes, usuarios que prefieren la configuración automática |
En definitiva, podemos formular la recomendación final de la siguiente manera:
Deberías actualizar a Klipper si: eres un entusiasta que disfruta llevando el hardware al límite; buscas la máxima velocidad y calidad que tu máquina puede ofrecer y estás dispuesto a invertir el esfuerzo necesario para conseguirlo; te sientes cómodo con un enfoque más práctico y centrado en el ordenador para la configuración, y aceptas una curva de aprendizaje inicial más pronunciada.
Deberías usar Marlin (o su IS integrado) si: valoras la simplicidad, la estabilidad y una experiencia de impresión sin complicaciones por encima de todo; no te interesa añadir hardware adicional como una placa de desarrollo a tu configuración, o tus necesidades de impresión no requieren la máxima velocidad; eres principiante y quieres centrarte en aprender a imprimir sin añadir complejidad al firmware.
El modelado de entrada de Klipper es una tecnología potente y de eficacia probada. Decidir adoptarla no se basa en si funciona o no, sino en un análisis personal sobre si sus importantes ventajas justifican la inversión de tiempo, aprendizaje y hardware que requiere en el dinámico mundo de la impresión 3D en 2025. Al comparar el firmware de Klipper con el de Marlin, ambos tienen sus puntos fuertes, pero Klipper ofrece una precisión inigualable para quienes estén dispuestos a asumir su complejidad.